d6/d04/HelixKalman_8h_source.html

#ifndef KALMAN_HELIXKALMAN_H

#define KALMAN_HELIXKALMAN_H


#include <Eigen/Core>


class HelixKalmanState;

class SimpleHit3D;


class HelixKalman

{

  public:

    HelixKalman(float B);

    virtual ~HelixKalman();


    void addHit(SimpleHit3D& hit, HelixKalmanState& state);


  protected:

    virtual void calculateProjections(SimpleHit3D& hit, HelixKalmanState& state, Eigen::Matrix<float,2,5>& H, Eigen::Matrix<float,2,1>& ha) = 0;

    virtual void calculateMeasurements(SimpleHit3D& hit, Eigen::Matrix<float,2,1>& m, Eigen::Matrix<float,2,2>& G) = 0;

    virtual bool calculateScatteringVariance(HelixKalmanState& state, float& var) = 0;

    virtual void updateIntersection(HelixKalmanState& state, int layer) = 0;

    virtual void subtractProjections(Eigen::Matrix<float,2,1>& m, Eigen::Matrix<float,2,1>& ha, Eigen::Matrix<float,2,1>& diff);


    void calculateMSCovariance(HelixKalmanState& state, Eigen::Matrix<float,5,5>& Q);

    void calculate_dbdt(Eigen::Matrix<float,3,2>& dbdt_out);

    void calculate_dpdb(Eigen::Vector3f& p, Eigen::Matrix<float,3,3>& dpdb);

    void calculate_dApdp(HelixKalmanState& state, Eigen::Matrix<float,3,3>& dApdp, Eigen::Vector3f& p, float phi, float cosphi, float sinphi);

    void calculate_dAdAp(HelixKalmanState& state, Eigen::Matrix<float,5,3>& dAdAp, float& phi_p, float& cosphi_p, float& sinphi_p);


    float Bfield, Bfield_inv;

};


#endif